SELECT *
FROM asignacion_oficinas ao right JOIN oficinas o
  ON ao.co_oficina = o.co_oficina
WHERE 1
  AND ao.co_oficina IS null
UNION ALL
SELECT *
FROM asignacion_oficinas ao left JOIN oficinas o
  ON ao.co_oficina = o.co_oficina
WHERE 1
  AND o.co_oficina IS null
